APLICAÇÃO E ANÁLISE DE ALGORITMO DE AUTO-SINTONIA EMBARCADO EM CONTROLADOR LÓGICO PROGRAMÁVEL NO CONTROLE ANGULAR DE POSIÇÃO

Resumo

O controlador lógico programável (CLP) tornou-se um dispositivo essencial em aplicações de controle automático em ambientes industriais. Após apresentar-se como um dispositivo relativamente caro, o CLP sofreu diversas modificações em hardware e a adição de novas ferramentas de software para a execução de várias funções específicas dedicadas ao ambiente industrial e otimizadas para a tarefa de controle. Consequentemente, buscou-se embarcar algoritmos de auto-sintonia de controladores nesse equipamento com o objetivo de indicar ao usuário os ajustes iniciais de parâmetros do controlador PID por meio da resposta da dinâmica da planta a uma entrada conhecida. Este artigo apresenta uma aplicação e análise de algoritmo de auto sintonia de controladores PID embarcado em controlador lógico programável no controle de uma planta de posicionamento angular desenvolvida em laboratório. A metologia de auto-sintonia embarcada no CLP baseia-se no método do relé desenvolvido por Aström e Hägglund que tornou-se uma das primeiras metodologias inseridas em equipamentos industriais por sua simplicidade e robustez. Além disso, apresentam-se no artigo as equações matemáticas discretas utilizadas pela unidade central de processamento do CLP para a resolução das ações proporcional, integral e derivativo. As respostas da planta com controladores autoajustados não foram ótimas por apresentarem sobressinais, uma característica que pode ser indesejável a aplicação de controle angular de posição. Portanto, a auto-sintonia mostrou-se satisfatória para a parametrização inicial de controladores, contudo, ainda há a necessidade do operador realizar ajustes finos dos parâmetros com base nas respostas obtidas pelos controladores autoajustados e também com o conhecimento da dinâmica da planta.