CONTROLE DE SISTEMAS NÃO LINEARES UTILIZANDO INFERÊNCIA FUZZY E CONTROLE INTERPOLADO

Resumo

Este trabalho apresenta uma técnica de controle de sistema não lineares, baseada na combinação da teoria de controle para sistemas linearizados e aplicação de uma inferência fuzzy para atuar como um controlador supervisório, o qual analisa a situação e indica a melhor combinação de controle para cada situação. Para desenvolver essa aplicação, foram projetados diferentes controladores lineares que estabilizam regiões distintas do espaço de estados. Com os controladores projetados, utiliza-se a inferência fuzzy para analisar as variáveis de estado do sistema. Com isso, é possível executar uma interpolação de controladores lineares para serem aplicados em um sistema não linear, a fim de suavizar o controle próximo dos limites entre regiões. Esta técnica é implementada em um sistema de um pêndulo simples com ponto de operação em torno de π ou -π (neste trabalho chamado de pêndulo invertido), pois possui uma dinâmica não linear e é amplamente estudado na literatura.