ANÁLISE DO CONTROLE PID APLICADO NO CONTROLE DE VELOCIDADE DE UM MOTOR CC

Resumo

O objetivo do trabalho foi a avaliação do controle PID na gestão da velocidade de um motor CC, onde lei de controle foi embarcada no microcontrolador ATMEGA328. O protótipo é composto pela placa Arduino UNO R3, o motor CC, o encoder rotativo e uma ponte H L298n. O controlador PID foi sintonizado pelo método de Cohen-Coon, seguido de ajuste fino para otimizar o desempenho do sistema. A metodologia usada consistiu em (a) modelagem experimental do motor CC, (b) cálculo dos ganhos do controlador e (c) validação experimental do controle em malha fechada com supervisão da velocidade na aplicação SCADA desenvolvida. Os resultados obtidos demonstram a eficácia do controlador em manter a velocidade do motor em diferentes setpoints (200 RPM, 275 RPM e 120 RPM), com erro em regime permanente próximo de zero. O sistema apresentou tempos de subida e acomodação consistentes, com overshoot mínimo ou inexistente, indicando uma sintonia adequada dos ganhos do controlador. Além disso, a análise dos parâmetros de desempenho, como ISE, ITAE, IAE e ITSE, confirmou a robustez do sistema frente a variações de velocidade e perturbações.