INTERFACE PARA SIMULAÇÕES DA DINÂMICA DE CABOS COM ANIMAÇÃO TRIDIMENSIONAL

Abstract

O artigo utiliza o formalismo discreto para a modelagem dinâmica de cabos umbilicais, o qual aproxima o cabo por diversos elos rígidos conectados entre si por juntas esféricas, cada uma permitindo movimentos rotacionais em três graus de liberdade: elevação, azimute e torção. O formalismo permitiu analisar e criar algoritmos que geram modelos dinâmicos de forma automática, em função do número de elos usados para aproximar de forma discreta a flexibilidade contínua. O ambiente simulado consiste em um cabo fixo em uma de suas extremidades, como uma embarcação na superfície, que a conecta a um ROV na outra extremidade. Este é considerado a carga terminal do cabo. Uma vez testada a consistência dos resultados, desenvolveu-se um software que gera uma visualização em três dimensões dos resultados. Para o desenvolvimento do software foi utilizada a linguagem de programação Python e a biblioteca gráfica OpenGL (Open Graphics Library). A interface do usuário foi baseada no framework Qt, através da biblioteca PyQt. Como resultado desse estudo tem-se um simulador de animações tridimensionais que foi validado de forma qualitativa e constatou-se que as simulações apresentaram-se de acordo com o esperado fisicamente.